Pred stotimi leti je v ameriškem Clevelandu pričel delovati prvi električno gnani semafor na svetu s katerim so se tamkajšnje mestne oblasti spopadle z naraščujočim motornim prometom, saj je posledično naraslo tudi število nesreč in njihove posledice.
Idejo zanj je dal dve leti prej ameriški policist Lester Wire, ki je s pomočjo rdečih in zelenih luči usmerjal promet v Salt Lake Cityju. Prvi pravi samodejni semafor je prav tako poznal le dve barvi, saj se je rumena pridružila šele kasneje. Prvi semafor je poznal tudi poseben zvonec, ki je z oddajanjem zvoka nakazoval spremembo signala.
Rumena luč se je na semaforju pridružila leta 1920, kmalu so sledile še naprednejše izpeljanke povezanih semaforjev, z razvojem komunikacij so semaforje postopoma pričeli nadzirati iz central ... Ena zadnjih večjih novosti na semaforjih iz 90. let minulega stoletja so odštevalniki časa, ki voznikom in pešcem kažejo, koliko sekund bodo še čakali na spremembo luči.
Čeprav je v zadnjem desetletju semaforizirano križišče marsikje nadomestilo krožišče, pa slednja ne morejo nadomestiti semaforjev tam, kjer je v prometu veliko pešcev in kolesarjev.
Prav tako njihov razvoj še zdavnaj ni rekel zadnje, saj različne avtomobilske znamke razvijajo sisteme, ki bodo omogočale komunikacijo med vozniki in semaforji, tako da bodo vozniki kar med vožnjo obveščeni, katero barvo bo kazal semafor, ko se bodo pripeljali do njega. Tako naj bi vplivali na porabo goriva in varnost.
Semaforji so sicer prišli v Evropo v 20. letih prejšnjega stoletja, začeli so jih uporabljati za pešce, kolesarje, vlake ... V Ljubljani je prvi semafor pričel delovati leta 1957 na križišču Gosposvetske in Celovške ceste. Štiri leta prej so verjetno prvi semafor v tedanji Jugoslaviji postavili v Beogradu, Zagreb je sledil šele leta 1963.
Sprememba brez pravega smisla
Pred leti so naši semaforji doživeli spremembo v delovanju, potem ko je bila bojda zaradi večje varnosti ukinjena utripajoča zelena luč. Utripajočo luč pa so ohranile številne druge države, tudi Avstrija in Nemčija, medtem ko dokazi o posledicah na večjo varnost v Sloveniji niso bili nikoli javno objavljeni.