Urbančič velja za enega od začetnikov slovenske fenomenološke šole. S svojim delom je med drugim postavil temelje slovenskega univerzitetnega študija fenomenologije in hermenevtike.
Urbančič je bil tudi med ustanovitelji Slovenske demokratične zveze ter Zbora za republiko.
Rodil se je v Robiču pri Kobaridu, v kmečki družini. Družina se je zaradi fašističnega preganjanja preselila v Kraljevino Jugoslavijo. Šest let so preživeli v Bistrici pri Bitoli, kjer so se naselili slovenski izseljenci iz Julijske krajine. Leta 1937 so se preselili v Črešnjevec pri Slovenski Bistrici. Tam je spoznal Jožeta Pučnika, s katerim je bil dolgoletni prijatelj.
Leta 1964 je diplomiral na ljubljanski Filozofski fakulteti, leta 1970 pa doktoriral na zagrebški univerzi. Najprej je delal v tovarni Iskra, pozneje na Inštitutu za sociologijo in filozofijo na ljubljanski univerzi. V letu 1964 je začel raziskovati na Inštitutu za sociologijo in filozofijo Univerze v Ljubljani. Bil je kritičen do titoizma, kar mu je onemogočilo pedagoško delo na Univerzi. Inštitut mu je uspelo preusmeriti v neke vrsto zatočišča za kritične intelektualce.
V 1980-ih je bil urednik pri Slovenski matici, kjer je vodil prevod in prvo izdajo več zahodnih mislecev v slovenščino. Med drugim je pomagal izdati celotno delo Nietzscheja.
Med drugim je bil urednik pri Slovenski matici in med ustanovitelji Nove revije. Med letoma 1982 in 1990 je bil dejaven v gibanju za demokratizacijo Slovenije.
Je avtor številnih člankov in knjig, med njimi dela O krizi: epilog k Zgodovini nihilizma, Zgodovine nihilizma, Evropskega nihilizma in Leninove filozofije. Nazadnje je leta 2014 izšlo delo Razmišljanja v preddverju filozofije.
Zanimali so ga predvsem problemi in možnosti mišljenja danes - v horizontu fenomenologije v širšem smislu, pri čemer je izhajal iz t.i. dovršitve evropske filozofije Karla Marxa, Friedricha Nietzscheja in Wilhelma Diltheya. Bil je eden protagonistov v televizijskem filmu o filozofiji Govoreče glave v režiji Dušana Moravca.
Preučeval je tudi slovensko filozofsko izročilo, med drugim je analiziral delo Franca Vebra. Skoraj v celoti je prevedel filozofijo Friedricha Nietzscheja.
Pogreb bo v petek, 12. avgusta, ob 11. uri na pokopališču Vič v Ljubljani.
Za narest takšno sranje od države moraš res biti težek filozof !